Positionsbestimmung ohne GNSS · privates Repo · 9 Pakete

Positionsbestimmung, die weiß, wie falsch sie sein könnte.

Jede Navigationsmethode ohne Satelliten hat denselben Fehlermodus: Sie liefert eine selbstsichere Zahl, die falsch ist, und nichts Nachgelagertes kann das erkennen. pnt-stack besteht aus neun Paketen, die auf der gegenteiligen Regel aufbauen: Jede Schicht gibt ihre Unsicherheit nach oben weiter und weigert sich, eine Position zu behaupten, die sie nicht stützen kann.

die Idee

Eine Verweigerung ist ein vollwertiges Ergebnis.

Eine Tiefenlotung, die ohne ihr Bezugsniveau ankommt, ist keine Zahl, die man vorsichtig verwendet. Sie ist eine Verweigerung, die benennt, was fehlt. Dieses Muster wiederholt sich auf jeder Ebene, und es erlaubt der Spitze des Stacks, ACT, CAUTION oder REFUSE zu sagen und es auch so zu meinen.

Unsicherheit wandert nach oben

`celnav` liefert eine Position und eine Kovarianz, eine Fehlerellipse und ein Protection Level. Eine Positionsbestimmung ohne Schranke ist keine Positionsbestimmung.

Quellen, die unterschiedlich ausfallen

Astronomische, magnetische und bathymetrische Fehler sind unkorreliert, daher kann `pntfuse` sie gegeneinander prüfen und eine fehlerhafte Quelle ausschließen, statt sie in den Mittelwert einzurechnen.

Unterstützt ≠ vertrauenswürdig

Der Zustand `CAUTION` existiert, weil eine Position durch die Belege vollkommen gut gestützt sein und trotzdem die falsche Grundlage zum Handeln sein kann.

neun Pakete · 12,725 Zeilen · 3,923 Zeilen Tests

Die Kette, von Anfang bis Ende.

erfassen

NMEA 0183 rein. Jede Größe trägt ihr Alter, ihr Bezugssystem und den Grund, warum man ihr nicht trauen kann.

celnav

Astronomische Standlinienberechnung, gewichtete kleinste Quadrate, Fehlerellipse, Protection Level, Chi-Quadrat-Fehlererkennung.

magnav

Aeromagnetische Kompensation und geländegestützte Navigation, beides mit echten Flugdaten.

pntfuse

Quellenübergreifende Integritätsüberwachung und Fehlerausschluss durch Kombination von Quellen, die auf unterschiedliche Weise ausfallen.

Rahmen

Vorab autorisierte Capability-Envelopes und ein manipulationserkennbares, per Hash verkettetes Entscheidungsprotokoll, signiert mit Ed25519.

in Arbeit

Die Wache, die eine Woche lang über einen Neustart hinweg läuft und ein Journal schreibt, das den Stromausfall übersteht.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. Seine 26 Tests sind Ehrlichkeitsregeln, kein Layout.

Integrität

Auf 4.915% gegen echte 5% kalibriert, bevor es irgendetwas messen durfte.

bridge

Die Nahtstelle zwischen den Schätzern und dem, was entscheiden muss.

skymaths ist ein Submodul, keine Kopie. Es bleibt kanonisch in seinem eigenen öffentlichen Repo, weil auch TerraFirma und Starwheel davon abhängen. Eine vendorte Kopie ist genau das, was TerraFirma ein Jahr lang elf Pixel danebenliegen ließ.

der Teil, den die meisten Projekte weglassen

Was gemessen ist und was nur geschrieben.

Diese Tabelle ist aus der projekteigenen SYSTEM.md kopiert, die genau dafür existiert, beides auseinanderzuhalten. Gerade die wenig schmeichelhaften Zeilen sind der Sinn der Sache.

Ebene	Zustand	Belege
`magnav`-Kompensation	gemessen	22.8× Cross-Flight auf echten DAF-MIT-Flugdaten
`magnav`-Navigation	gemessen	6.64 m DRMS nachbearbeitet / ~28.5 m kausal, vier Flüge, einer zurückgehalten
`skymaths`	gemessen	Sonne 0.01 nm, Mond 0.17, Planeten 0.02 gegenüber den Rechenbeispielen von Meeus
`integrity`	kalibriert	4.915% gegenüber echten 5%, bevor es irgendetwas messen durfte
bathymetrischer Matcher	gegen den Twin validiert	Spitzenwerte identisch auf 30 gemeinsamen Abschnitten der echten Karte, Ablehnungen 1:1, DRMS 12.76 m auf beiden Seiten
`pntfuse`	Logik getestet	55 Tests; das magnetische Fehlermodell ist echt, der Positions-Fix ist synthetisiert
`envelope`	Logik getestet	24 Tests, Ed25519, hash-verkettet
`sense`	nie einem Bus begegnet	48 Tests; 7 von 9 eingeschleusten Fehlern abgewiesen, 2 nachweislich nicht erkennbar. Jeder Satz synthetisch
`underway`	nie ein Boot gesehen	39 Tests; es wurde kein serieller Port geöffnet
`celnav`	hat nie eine Beobachtung gesehen	Korrekte Mathematik, null Sichtungen
die vertikale Referenz	überhaupt keine Hardware	und dominiert jede astronomische Standortbestimmung

Der ehrliche Stand: Nichts in diesem Stack ist mit der Realität in Berührung gekommen. Die magnetischen Ergebnisse sind echte Messungen an den Flugdaten anderer mit den Karten anderer. Alles Astronomische ist korrekte Mathematik, die noch nie eine Beobachtung gesehen hat. Die wichtigste Lücke zu schließen kostet etwa £25.

Dieselbe Regel wie für alles andere hier.

PANTHEON weigert sich, einen Agenten ohne Befugnis handeln zu lassen. Dieses System weigert sich, eine Position zu behaupten, die es nicht belegen kann. Es ist derselbe Instinkt: Ein System, das ablehnt, ist nützlicher als eines, das rät, angewandt auf ein Problem ohne Kunden und ohne Deadline.

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