Posicionamiento sin GNSS · repo privado · 9 paquetes
Un posicionamiento que sabe cuánto podría equivocarse.
Todos los métodos de navegación sin satélites tienen el mismo modo de fallo: producen un número seguro que es erróneo, y nada aguas abajo puede notarlo. pnt-stack son nueve paquetes construidos sobre la regla opuesta: cada capa pasa su incertidumbre hacia arriba y se niega a afirmar una posición que no puede respaldar.
la idea
Una negativa es una salida de primera clase.
Una sonda de profundidad que llega sin su datum no es un número que haya que usar con cautela. es una negativa que nombra lo que falta. Esa forma se repite en cada capa, y es lo que permite que la parte superior de la pila diga ACT, CAUTION o REFUSE y lo diga en serio.
La incertidumbre se escala hacia arriba
`celnav` devuelve una posición y una covarianza, una elipse de error y un nivel de protección. Un fix sin cota no es un fix.
Fuentes que fallan de forma distinta
Los errores celestes, magnéticos y batimétricos no están correlacionados, así que `pntfuse` puede contrastarlos entre sí y excluir uno defectuoso en lugar de promediarlo.
Soportado ≠ seguro de confiar
El estado `CAUTION` existe porque una posición puede estar perfectamente respaldada por la evidencia y aun así no ser lo correcto sobre lo que actuar.
nueve paquetes · 12,725 líneas · 3,923 líneas de tests
La cadena, de principio a fin.
percibir
Entra NMEA 0183. Cada magnitud lleva su antigüedad, su datum y el motivo por el que no se puede creer.
celnav
Reducción de observaciones celestes, mínimos cuadrados ponderados, elipse de error, nivel de protección, detección de fallos chi-cuadrado.
magnav
Compensación aeromagnética y navegación asistida por terreno, ambas con datos de vuelo reales.
pntfuse
Monitorización de integridad entre fuentes y exclusión de fallos, combinando fuentes que fallan de maneras distintas.
envolvente
Envolventes de capacidades preautorizadas y un registro de decisiones encadenado por hash, con evidencia de manipulación, firmado con Ed25519.
en curso
La vigilancia que funciona durante una semana a través de un reinicio, escribiendo un diario que sobrevive al corte de luz.
helm
ACT / CAUTION / REFUSE. Sus 26 tests son reglas de honestidad, no de maquetación.
integridad
Calibrado a 4.915% frente a un 5% real antes de permitirle medir nada.
bridge
El punto de unión entre los estimadores y aquello que tiene que decidir.
skymaths es un submódulo, no una copia. Se mantiene canónico en su propio repo público porque TerraFirma y Starwheel también dependen de él. Vendorizar una copia es lo que dejó a TerraFirma desviado once píxeles durante un año.
la parte que la mayoría de los proyectos omite
Qué está medido y qué solo está escrito.
Esta tabla está copiada del propio SYSTEM.md del proyecto, que existe precisamente para mantener ambas cosas separadas. Las filas poco favorecedoras son lo importante.
| Capa | Estado | Pruebas |
|---|---|---|
Compensación de magnav | medido | 22.8× entre vuelos con datos de vuelo reales de DAF-MIT |
navegación magnav | medido | 6.64 m DRMS en postprocesado / ~28.5 m causal, cuatro vuelos, uno reservado |
skymaths | medido | Sol 0.01 nm, Luna 0.17, planetas 0.02 frente a los ejemplos resueltos de Meeus |
integrity | calibrado | 4.915% frente a un 5% real, antes de que se le permitiera medir nada |
| comparador batimétrico | validado frente al gemelo | picos idénticos en 30 tramos compartidos de la carta real, rechazos 1:1, DRMS 12.76 m en ambos lados |
pntfuse | lógica probada | 55 tests; el modelo de error magnético es real, el fix de posición es sintetizado |
envelope | lógica probada | 24 pruebas, Ed25519, encadenado con hashes |
sense | nunca conoció un bus | 48 tests; 7 de 9 fallos inyectados rechazados, 2 demostrados indetectables. Cada frase es sintética |
underway | nunca ha conocido un barco | 39 pruebas; no se ha abierto ningún puerto serie |
celnav | nunca ha visto una observación | Matemáticas correctas, cero observaciones |
| la referencia vertical | sin nada de hardware | y domina cada posición celeste |
El estado honesto: nada de este stack ha tocado la realidad. Los resultados magnéticos son mediciones reales sobre datos de vuelo de otra persona usando mapas de otra persona. Todo lo celeste es matemática correcta que nunca ha visto una observación. Cerrar la brecha que más importa cuesta unas £25.
La misma regla que todo lo demás aquí.
PANTHEON se niega a dejar que un agente actúe sin autoridad. Esto se niega a afirmar una posición que no puede respaldar. Es el mismo instinto: un sistema que se abstiene es más útil que uno que adivina, aplicado a un problema sin clientes ni plazos.
Pregunta por este proyecto: qué se mide y qué solo está escrito.
- ¿Qué se mide realmente aquí?
- ¿Qué no se ha probado nunca?