Positionnement sans GNSS · dépôt privé · 9 paquets
Un positionnement qui sait à quel point il pourrait se tromper.
Toute méthode de navigation sans satellite a le même mode de défaillance : elle produit un chiffre assuré qui est faux, et rien en aval ne peut s'en apercevoir. pnt-stack est composé de neuf paquets construits sur la règle inverse : chaque couche transmet son incertitude vers le haut, et refuse d'affirmer une position qu'elle ne peut pas étayer.
l'idée
Un refus est une sortie à part entière.
Un sondage de profondeur qui arrive sans son datum n'est pas un nombre à utiliser avec prudence. c'est un refus qui nomme ce qui manque. Cette forme se répète à chaque couche, et c'est ce qui permet au sommet de la pile de dire ACT, CAUTION ou REFUSE en le pensant vraiment.
L'incertitude remonte
`celnav` renvoie une position et une covariance, une ellipse d'erreur et un niveau de protection. Un point sans borne n'est pas un point.
Des sources qui échouent différemment
Les erreurs célestes, magnétiques et bathymétriques ne sont pas corrélées, donc `pntfuse` peut les recouper et exclure celle qui est défaillante plutôt que de l'intégrer à la moyenne.
Pris en charge ≠ digne de confiance
L'état `CAUTION` existe parce qu'une position peut être parfaitement étayée par les éléments disponibles et rester malgré tout la mauvaise base pour agir.
neuf paquets · 12,725 lignes · 3,923 lignes de tests
La chaîne, de bout en bout.
percevoir
NMEA 0183 en entrée. Chaque grandeur porte son âge, son datum, et la raison pour laquelle on ne peut pas s'y fier.
celnav
Réduction d'observations célestes, moindres carrés pondérés, ellipse d'erreur, niveau de protection, détection de fautes par khi-deux.
magnav
Compensation aéromagnétique et navigation assistée par le terrain, toutes deux sur de vraies données de vol.
pntfuse
Surveillance d'intégrité inter-sources et exclusion des défaillances, en combinant des sources qui échouent de manières différentes.
enveloppe
Des enveloppes de capacités pré-autorisées et un journal de décisions chaîné par hachage, infalsifiable sans que cela se voie, signé en Ed25519.
en cours
La surveillance qui tourne une semaine malgré un redémarrage, en écrivant un journal qui survit à la coupure de courant.
helm
ACT / CAUTION / REFUSE. Ses 26 tests sont des règles d'honnêteté, pas de mise en page.
intégrité
Calibré à 4.915% face à un vrai 5% avant d'avoir le droit de mesurer quoi que ce soit.
bridge
La jonction entre les estimateurs et ce qui doit décider.
skymaths est un sous-module, pas une copie. il reste canonique dans son propre dépôt public parce que TerraFirma et Starwheel en dépendent aussi. C'est en embarquant une copie que TerraFirma s'est retrouvé décalé de onze pixels pendant un an.
la partie que la plupart des projets omettent
Ce qui est mesuré, et ce qui est seulement écrit.
Ce tableau est copié du propre SYSTEM.md du projet, qui existe précisément pour garder les deux séparés. Les lignes peu flatteuses sont tout l'intérêt.
| Couche | État | Preuves |
|---|---|---|
compensation magnav | mesuré | 22.8× entre vols sur de vraies données de vol DAF-MIT |
Navigation magnav | mesuré | 6.64 m DRMS en post-traitement / ~28.5 m en causal, quatre vols, un mis de côté |
skymaths | mesuré | Soleil 0.01 nm, Lune 0.17, planètes 0.02 par rapport aux exemples résolus de Meeus |
integrity | calibré | 4.915% contre 5% réels, avant d'être autorisé à mesurer quoi que ce soit |
| comparateur bathymétrique | validé face au jumeau | pics identiques sur 30 segments communs de la carte réelle, refus 1:1, DRMS 12.76 m des deux côtés |
pntfuse | logique testée | 55 tests ; le modèle d'erreur magnétique est réel, le point de position est synthétisé |
envelope | logique testée | 24 tests, Ed25519, chaînés par hachage |
sense | n'a jamais rencontré de bus | 48 tests ; 7 des 9 fautes injectées refusées, 2 montrées indétectables. Chaque phrase est synthétique |
underway | n'a jamais rencontré de bateau | 39 tests ; aucun port série n'a été ouvert |
celnav | n'a jamais vu d'observation | Des mathématiques justes, zéro visée |
| la référence verticale | aucun matériel | et domine chaque point céleste |
L'état honnête : rien dans cette stack n'a été confronté à la réalité. Les résultats magnétiques sont de vraies mesures sur les données de vol de quelqu'un d'autre, avec les cartes de quelqu'un d'autre. Tout ce qui est céleste relève de mathématiques correctes qui n'ont jamais vu une seule observation. L'écart qui compte le plus coûte environ £25 à combler.
Même règle que pour tout le reste ici.
PANTHEON refuse de laisser un agent agir sans autorisation. Cet outil refuse d'affirmer une position qu'il ne peut pas étayer. C'est le même instinct : un système qui décline est plus utile qu'un système qui devine, appliqué à un problème sans clients et sans échéance.
Comment je travaille → Les autres choses que j'ai construites →
Posez une question sur ce projet : ce qui est mesuré, et ce qui est seulement écrit.
- Qu'est-ce qui est réellement mesuré ici ?
- Qu'est-ce qui n'a jamais été testé ?