Penentuan posisi tanpa GNSS · repo privat · 9 paket

Penentuan posisi yang tahu seberapa jauh ia mungkin salah.

Setiap metode navigasi tanpa satelit memiliki mode kegagalan yang sama: menghasilkan angka yang meyakinkan tetapi salah, dan tidak ada komponen di hilir yang bisa mengetahuinya. pnt-stack adalah sembilan paket yang dibangun di atas aturan sebaliknya: setiap lapisan meneruskan ketidakpastiannya ke atas, dan menolak menyatakan posisi yang tidak dapat didukungnya.

idenya

Penolakan adalah output kelas satu.

Pengukuran kedalaman yang datang tanpa datumnya bukanlah angka untuk digunakan dengan hati-hati. itu adalah penolakan yang menyebutkan apa yang hilang. Pola itu berulang di setiap lapisan, dan itulah yang memungkinkan puncak stack mengatakan ACT, CAUTION atau REFUSE dan bersungguh-sungguh.

Ketidakpastian naik ke atas

`celnav` mengembalikan posisi serta kovarians, elips galat, dan tingkat proteksi. Penentuan posisi tanpa batas bukanlah penentuan posisi.

Sumber yang gagal dengan cara berbeda

Galat selestial, magnetik, dan batimetrik tidak saling berkorelasi, sehingga `pntfuse` dapat memeriksa silang semuanya dan mengecualikan yang bermasalah alih-alih ikut merata-ratakannya.

Didukung ≠ aman untuk dipercaya

State `CAUTION` ada karena sebuah posisi bisa didukung dengan sangat baik oleh bukti namun tetap merupakan hal yang salah untuk ditindaklanjuti.

sembilan paket · 12,725 baris · 3,923 baris tes

Rantainya, dari ujung ke ujung.

indra

Masukan NMEA 0183. Setiap besaran membawa usianya, datumnya, dan alasan mengapa ia tidak bisa dipercaya.

celnav

Reduksi pengamatan benda langit, weighted least squares, elips galat, tingkat proteksi, deteksi kesalahan chi-square.

magnav

Kompensasi aeromagnetik dan navigasi berbantuan medan, keduanya pada data penerbangan nyata.

pntfuse

Pemantauan integritas lintas sumber dan eksklusi kesalahan, menggabungkan sumber-sumber yang gagal dengan cara berbeda.

amplop

Amplop kapabilitas yang sudah diotorisasi sebelumnya dan log keputusan berantai hash yang tamper-evident, ditandatangani dengan Ed25519.

sedang berjalan

Pemantauan yang berjalan selama seminggu melewati restart, menulis jurnal yang tetap utuh saat listrik padam.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. 26 tesnya adalah aturan kejujuran, bukan tata letak.

integritas

Dikalibrasi ke 4.915% terhadap nilai sebenarnya 5% sebelum diizinkan mengukur apa pun.

bridge

Sambungan antara estimator dan hal yang harus memutuskan.

skymaths adalah submodule, bukan salinan. ia tetap kanonis di repo publiknya sendiri karena TerraFirma dan Starwheel juga bergantung padanya. Menyalin (vendoring) sebuah salinan itulah yang membuat TerraFirma meleset sebelas piksel selama setahun.

bagian yang dilewatkan kebanyakan proyek

Apa yang diukur, dan apa yang hanya ditulis.

Tabel ini disalin dari SYSTEM.md milik proyek itu sendiri, yang ada khusus untuk memisahkan keduanya. Baris-baris yang tidak menyanjung justru adalah intinya.

Lapisan	Status	Bukti
Kompensasi `magnav`	terukur	22.8× lintas-penerbangan pada data penerbangan DAF-MIT nyata
navigasi `magnav`	terukur	6.64 m DRMS pasca-pemrosesan / ~28.5 m kausal, empat penerbangan, satu disisihkan
`skymaths`	terukur	Matahari 0.01 nm, Bulan 0.17, planet 0.02 dibandingkan contoh kerja Meeus
`integrity`	terkalibrasi	4.915% terhadap 5% yang sebenarnya, sebelum ia diizinkan mengukur apa pun
pencocok batimetri	divalidasi vs twin	puncak identik pada 30 ruas bersama dari peta nyata, penolakan 1:1, DRMS 12.76 m di kedua sisi
`pntfuse`	logika teruji	55 tes; model galat magnetiknya nyata, fix posisinya disintesis
`envelope`	logika teruji	24 tes, Ed25519, berantai hash
`sense`	tidak pernah bertemu bus	48 tes; 7 dari 9 kesalahan yang disuntikkan ditolak, 2 terbukti tidak terdeteksi. Setiap kalimat sintetis
`underway`	belum pernah bertemu kapal	39 tes; belum ada port serial yang pernah dibuka
`celnav`	belum pernah melihat satu observasi pun	Matematika benar, nol pemandangan
referensi vertikal	tanpa perangkat keras sama sekali	dan ia mendominasi setiap fix selestial

Kondisi sebenarnya: belum ada bagian stack ini yang menyentuh dunia nyata. Hasil magnetik adalah pengukuran nyata pada data penerbangan milik orang lain dengan peta milik orang lain. Semua bagian selestial adalah matematika yang benar tetapi belum pernah bertemu satu pun observasi. Celah yang paling penting butuh sekitar £25 untuk ditutup.

Aturan yang sama seperti semua hal lain di sini.

PANTHEON menolak membiarkan agen bertindak tanpa wewenang. Ini menolak menyatakan posisi yang tidak bisa didukungnya. Instingnya sama: sistem yang menolak lebih berguna daripada sistem yang menebak, diterapkan pada masalah tanpa pelanggan dan tanpa tenggat.

Cara saya bekerja → Hal lain yang saya bangun →