Posizionamento senza GNSS · repo privato · 9 pacchetti

Un posizionamento che sa quanto potrebbe sbagliarsi.

Ogni metodo di navigazione senza satelliti ha la stessa modalità di guasto: produce un numero sicuro di sé ma sbagliato, e nulla a valle può accorgersene. pnt-stack è composto da nove pacchetti costruiti sulla regola opposta: ogni livello passa la propria incertezza verso l'alto e si rifiuta di affermare una posizione che non può sostenere.

l'idea

Un rifiuto è un output di prima classe.

Uno scandaglio di profondità che arriva senza il suo datum non è un numero da usare con cautela. è un rifiuto che nomina ciò che manca. Questa forma si ripete a ogni livello, ed è ciò che permette alla cima dello stack di dire ACT, CAUTION o REFUSE intendendolo davvero.

L'incertezza risale verso l'alto

`celnav` restituisce una posizione e una covarianza, un'ellisse d'errore e un livello di protezione. Un punto nave senza limite non è un punto nave.

Fonti che falliscono in modi diversi

Gli errori celesti, magnetici e batimetrici non sono correlati, quindi `pntfuse` può confrontarli tra loro ed escludere quello difettoso invece di includerlo nella media.

Supportato ≠ affidabile

Lo stato `CAUTION` esiste perché una posizione può essere perfettamente supportata dalle evidenze ed essere comunque la cosa sbagliata su cui agire.

nove pacchetti · 12,725 righe · 3,923 righe di test

La catena, dall'inizio alla fine.

percezione

NMEA 0183 in ingresso. Ogni grandezza porta con sé la sua età, il suo datum e il motivo per cui non ci si può fidare di essa.

celnav

Riduzione delle osservazioni astronomiche, minimi quadrati pesati, ellisse d'errore, livello di protezione, rilevamento dei guasti chi-quadro.

magnav

Compensazione aeromagnetica e navigazione assistita dal terreno, entrambe su dati di volo reali.

pntfuse

Monitoraggio dell'integrità tra fonti ed esclusione dei guasti, combinando fonti che falliscono in modi diversi.

perimetro

Envelope di capacità pre-autorizzati e un log delle decisioni a prova di manomissione, concatenato tramite hash e firmato Ed25519.

in corso

La guardia che resta attiva per una settimana attraverso un riavvio, scrivendo un registro che sopravvive a un'interruzione di corrente.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. I suoi 26 test sono regole di onestà, non di layout.

integrità

Calibrato al 4.915% rispetto a un 5% reale prima di poter misurare qualsiasi cosa.

bridge

La giuntura tra gli stimatori e la cosa che deve decidere.

skymaths è un submodule, non una copia. Resta canonico nel suo repo pubblico perché ne dipendono anche TerraFirma e Starwheel. Fare il vendoring di una copia è ciò che ha lasciato TerraFirma sfasato di undici pixel per un anno.

la parte che la maggior parte dei progetti tralascia

Cosa è misurato, e cosa è solo scritto.

Questa tabella è copiata dal SYSTEM.md del progetto stesso, che esiste proprio per tenere separate le due cose. Le righe poco lusinghiere sono il punto.

Livello	Stato	Prove
compensazione `magnav`	misurato	22.8× cross-flight su dati di volo reali DAF-MIT
navigazione `magnav`	misurato	6.64 m DRMS in post-elaborazione / ~28.5 m causale, quattro voli, uno tenuto da parte
`skymaths`	misurato	Sole 0.01 nm, Luna 0.17, pianeti 0.02 rispetto agli esempi svolti di Meeus
`integrity`	calibrato	4.915% contro un 5% reale, prima che gli fosse permesso di misurare qualcosa
matcher batimetrico	validato rispetto al twin	picchi identici su 30 tratti condivisi della carta reale, rifiuti 1:1, DRMS 12.76 m da entrambe le parti
`pntfuse`	logica testata	55 test; il modello d'errore magnetico è reale, la correzione è sintetizzata
`envelope`	logica testata	24 test, Ed25519, concatenati tramite hash
`sense`	mai incontrato un bus	48 test; 7 di 9 guasti iniettati rifiutati, 2 dimostrati non rilevabili. Ogni frase è sintetica
`underway`	non ha mai incontrato una barca	39 test; nessuna porta seriale è stata aperta
`celnav`	non ha mai visto un'osservazione	Matematica corretta, zero avvistamenti
il riferimento verticale	nessun hardware	e domina ogni punto astronomico

Lo stato onesto delle cose: niente in questo stack ha ancora toccato la realtà. I risultati magnetici sono misure reali su dati di volo di qualcun altro con mappe di qualcun altro. Tutta la parte celeste è matematica corretta che non ha mai visto un'osservazione. Colmare il divario che conta di più costa circa £25.

Stessa regola di tutto il resto qui.

PANTHEON si rifiuta di lasciare che un agente agisca senza autorità. Questo si rifiuta di affermare una posizione che non può sostenere. È lo stesso istinto: un sistema che declina è più utile di uno che tira a indovinare, applicato a un problema senza clienti e senza scadenze.

Come lavoro → Le altre cose che ho costruito →