GNSS が使えない環境での測位 · 非公開リポジトリ · 9 パッケージ

どれだけ間違っている可能性があるかを知っている測位。

衛星を使わないナビゲーション手法には、共通の故障モードがあります。自信ありげな数値を出すのに、それが間違っていて、下流の何もそれに気づけないことです。pnt-stack はその逆のルールで作られた 9 つのパッケージです。各レイヤーは自身の不確かさを上位へ渡し、裏付けのない位置を主張することを拒否します。

アイデア

拒否は正式な出力の一つです。

基準面（datum）なしで届いた水深値は、慎重に使うべき数値ではありません。それは何が欠けているかを明示する拒否です。この形はすべての層で繰り返され、それによってスタックの最上位が ACT、CAUTION、REFUSE と言うとき、その言葉に意味が伴います。

不確実性は上へ伝わる

`celnav` は位置とともに、共分散、誤差楕円、保護レベルを返します。範囲のない測位は測位ではありません。

異なる形で故障する情報源

天測、磁気、海底地形の誤差は互いに相関しないため、`pntfuse` はそれらを相互に照合し、故障したものを平均に含めるのではなく除外できます。

サポート対象 ≠ 信頼して安全

`CAUTION` 状態が存在するのは、ある位置が証拠によって十分に裏付けられていても、それに基づいて行動するのが誤りである場合があるからです。

9 パッケージ · 12,725 行 · テスト 3,923 行

チェーン全体を、端から端まで。

感知

NMEA 0183 を入力。すべての量が、その経過時間、測地系、そして信頼できない理由を保持します。

celnav

天測計算（sight reduction）、重み付き最小二乗法、誤差楕円、保護レベル、カイ二乗検定による故障検出。

magnav

航空磁気補償と地形照合航法。どちらも実際の飛行データで。

pntfuse

異なる形で故障する情報源を組み合わせた、情報源横断の完全性監視と故障排除。

エンベロープ

事前承認された権限エンベロープと、改ざん検知可能でハッシュチェーン化され、Ed25519で署名された意思決定ログ。

進行中

再起動をまたいで1週間稼働し続け、停電にも耐えるジャーナルを書き込む監視。

helm

ACT / CAUTION / REFUSE。26 個のテストはレイアウトではなく、誠実さのルールです。

整合性

何かを測定することが許される前に、真値 5% に対して 4.915% に較正されました。

bridge

推定器と、判断を下さなければならないものとの継ぎ目。

skymathsはコピーではなくサブモジュールです。TerraFirmaとStarwheelも依存しているため、独自の公開リポジトリで正本として維持しています。コピーをベンダリングしたことが、TerraFirmaが1年間11ピクセルずれたままだった原因です。

多くのプロジェクトが省く部分

計測されているもの、そして記述されているだけのもの。

この表はプロジェクト自身のSYSTEM.mdからコピーしたもので、このファイルはまさに両者を区別しておくために存在します。見栄えの悪い行こそが要点です。

レイヤー	状態	証拠
`magnav` 補正	計測済み	実際の DAF-MIT 飛行データでクロスフライト 22.8×
`magnav` ナビゲーション	計測済み	後処理で 6.64 m DRMS / 因果的処理で ~28.5 m、4回の飛行、うち1回はホールドアウト
`skymaths`	計測済み	太陽 0.01 nm、月 0.17、惑星 0.02（Meeus の計算例との比較）
`integrity`	較正済み	真値 5% に対して 4.915%。これを満たしてから初めて計測が許されました
水深マッチャー	ツインと照合して検証済み	実際のチャートの共通 30 区間でピークが一致、拒否は 1:1、DRMS は両側とも 12.76 m
`pntfuse`	ロジックをテスト済み	55 件のテスト。磁気誤差モデルは本物で、位置解は合成です
`envelope`	ロジックをテスト済み	24 件のテスト、Ed25519、ハッシュチェーン
`sense`	バスとは無縁	48 件のテスト。注入した 9 件の障害のうち 7 件を拒否し、2 件は検出不可能であることを示しました。文はすべて合成です
`underway`	船を見たこともない	39 件のテスト。シリアルポートは一度も開かれていない
`celnav`	観測値を一度も受け取っていない	数学は正しいのに、天測はゼロ
業種別リファレンス	ハードウェア一切なし	しかも、それが天測によるすべての位置決定で支配的な要因になります

正直な現状: このスタックのどれも、まだ現実に触れていません。磁気の結果は、他人の飛行データと他人の地図を使った実測です。天測に関するものはすべて、観測を一度も経ていない正しい数学です。最も重要なギャップを埋める費用は約 £25 です。

ここにある他のすべてと同じルールです。

PANTHEON は、権限のないままエージェントが行動することを許しません。こちらは、裏付けのない位置を主張することを拒みます。根底にあるのは同じ直感です。推測するシステムより、断るシステムのほうが役に立つ。それを、顧客も締め切りもない問題に当てはめたものです。

私の働き方 → 私が作ったその他のもの →