positiebepaling zonder GNSS · privérepo · 9 packages

Positiebepaling die weet hoe fout ze kan zitten.

Elke navigatiemethode zonder satellieten heeft dezelfde faalwijze: ze levert een zelfverzekerd getal op dat fout is, en niets verderop in de keten kan dat zien. pnt-stack bestaat uit negen packages die op de omgekeerde regel zijn gebouwd: elke laag geeft haar onzekerheid naar boven door en weigert een positie te beweren die ze niet kan onderbouwen.

het idee

Een weigering is een volwaardige output.

Een dieptemeting die zonder haar referentievlak binnenkomt, is geen getal om voorzichtig mee om te gaan. Het is een weigering die benoemt wat ontbreekt. Die vorm herhaalt zich in elke laag, en daardoor kan de top van de stack ACT, CAUTION of REFUSE zeggen en het ook menen.

Onzekerheid gaat naar boven

`celnav` geeft een positie terug en een covariantie, een foutellips en een beschermingsniveau. Een fix zonder begrenzing is geen fix.

Bronnen die op verschillende manieren falen

Astronomische, magnetische en bathymetrische fouten zijn ongecorreleerd, dus `pntfuse` kan ze onderling controleren en een defecte uitsluiten in plaats van die mee te middelen.

Ondersteund ≠ veilig om te vertrouwen

De `CAUTION`-status bestaat omdat een positie prima door het bewijs gestaafd kan zijn en toch het verkeerde kan zijn om op te handelen.

negen packages · 12,725 regels · 3,923 regels tests

De keten, van begin tot eind.

waarnemen

NMEA 0183 erin. Elke grootheid draagt haar leeftijd, haar datum en de reden waarom ze niet te vertrouwen is.

celnav

Astronomische hoogtereductie, gewogen kleinste kwadraten, foutellips, beschermingsniveau, chikwadraat-foutdetectie.

magnav

Aeromagnetische compensatie en terreingestuurde navigatie, allebei op echte vluchtdata.

pntfuse

Integriteitsbewaking over bronnen heen en foutuitsluiting, door bronnen te combineren die op verschillende manieren falen.

envelope

Vooraf geautoriseerde capability-enveloppen en een hash-chained beslissingslog waarin manipulatie zichtbaar wordt, ondertekend met Ed25519.

in uitvoering

De wacht die een week lang doorloopt over een herstart heen, en een logboek schrijft dat de stroomuitval overleeft.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. De 26 tests ervan zijn eerlijkheidsregels, geen layout.

integriteit

Gekalibreerd op 4.915% tegen een werkelijke 5% voordat het iets mocht meten.

bridge

De naad tussen de schatters en het ding dat moet beslissen.

skymaths is een submodule, geen kopie. het blijft canoniek in een eigen publieke repo, omdat TerraFirma en Starwheel er ook van afhankelijk zijn. Een gevendorde kopie is de reden dat TerraFirma een jaar lang elf pixels verkeerd zat.

het deel dat de meeste projecten weglaten

Wat gemeten is, en wat alleen beschreven is.

Deze tabel is gekopieerd uit de eigen SYSTEM.md van het project, die specifiek bestaat om die twee uit elkaar te houden. De weinig flatteuze rijen zijn juist het punt.

Laag	Status	Bewijs
`magnav`-compensatie	gemeten	22.8× cross-flight op echte DAF-MIT-vluchtdata
`magnav`-navigatie	gemeten	6.64 m DRMS nabewerkt / ~28.5 m causaal, vier vluchten, één achtergehouden
`skymaths`	gemeten	Zon 0.01 nm, Maan 0.17, planeten 0.02 ten opzichte van uitgewerkte voorbeelden van Meeus
`integrity`	gekalibreerd	4.915% tegenover een werkelijke 5%, voordat het iets mocht meten
bathymetrische matcher	gevalideerd tegen twin	pieken identiek op 30 gedeelde trajecten van de echte kaart, weigeringen 1:1, DRMS 12.76 m aan beide kanten
`pntfuse`	logica getest	55 tests; het magnetische foutmodel is echt, de positiefix is gesynthetiseerd
`envelope`	logica getest	24 tests, Ed25519, met hashketen
`sense`	nooit een bus tegengekomen	48 tests; 7 van 9 geïnjecteerde fouten geweigerd, 2 aantoonbaar ondetecteerbaar. Elke zin synthetisch
`underway`	nooit een boot ontmoet	39 tests; er is geen seriële poort geopend
`celnav`	nog nooit een waarneming gezien	Correcte wiskunde, nul waarnemingen
de verticale referentie	helemaal geen hardware	en het domineert elke astronomische plaatsbepaling

De eerlijke stand van zaken: niets in deze stack is in aanraking geweest met de werkelijkheid. De magnetische resultaten zijn echte metingen op vluchtdata van iemand anders, met kaarten van iemand anders. Alles wat astronomisch is, is correcte wiskunde die nog nooit een waarneming heeft gezien. Het gat dat het meest telt kost ongeveer £25 om te dichten.

Dezelfde regel als al het andere hier.

PANTHEON weigert een agent te laten handelen zonder bevoegdheid. Dit weigert een positie te beweren die het niet kan onderbouwen. Het is hetzelfde instinct: een systeem dat weigert is nuttiger dan een systeem dat gokt, toegepast op een probleem zonder klanten en zonder deadline.

Hoe ik werk → De andere dingen die ik bouwde →