pozycjonowanie bez GNSS · prywatne repozytorium · 9 pakietów

Wyznaczanie pozycji, które wie, jak bardzo może się mylić.

Każda metoda nawigacji bez satelitów ma ten sam tryb awarii: podaje pewną siebie liczbę, która jest błędna, i nic dalej w łańcuchu nie potrafi tego wykryć. pnt-stack to dziewięć pakietów zbudowanych na odwrotnej zasadzie: każda warstwa przekazuje swoją niepewność w górę i odmawia podania pozycji, której nie potrafi uzasadnić.

pomysł

Odmowa to pełnoprawny wynik.

Pomiar głębokości, który przychodzi bez swojego poziomu odniesienia, nie jest liczbą do ostrożnego użycia. To odmowa, która nazywa to, czego brakuje. Ten kształt powtarza się na każdej warstwie i to on pozwala szczytowi stosu powiedzieć ACT, CAUTION lub REFUSE i mieć to na myśli.

Niepewność wędruje w górę

`celnav` zwraca pozycję oraz kowariancję, elipsę błędu i poziom ochrony. Pozycja bez ograniczenia błędu to nie pozycja.

Źródła, które zawodzą na różne sposoby

Błędy astronomiczne, magnetyczne i batymetryczne są nieskorelowane, więc `pntfuse` może je wzajemnie weryfikować i wykluczyć wadliwy pomiar, zamiast uśredniać go z resztą.

Obsługiwane ≠ można bezpiecznie ufać

Stan `CAUTION` istnieje, ponieważ pozycja może być w pełni poparta dowodami, a mimo to być niewłaściwą podstawą do działania.

dziewięć pakietów · 12,725 linii · 3,923 linii testów

Łańcuch od początku do końca.

percepcja

Na wejściu NMEA 0183. Każda wielkość niesie swój wiek, swój układ odniesienia (datum) i powód, dla którego nie można jej wierzyć.

celnav

Redukcja obserwacji astronomicznych, ważona metoda najmniejszych kwadratów, elipsa błędu, poziom ochrony, wykrywanie błędów testem chi-kwadrat.

magnav

Kompensacja aeromagnetyczna i nawigacja wspomagana terenem, obie na prawdziwych danych z lotów.

pntfuse

Monitorowanie integralności między źródłami i wykluczanie błędów, łączące źródła, które zawodzą na różne sposoby.

obwiednia

Wstępnie autoryzowane koperty uprawnień oraz ujawniający manipulacje, łańcuchowany haszami dziennik decyzji, podpisany Ed25519.

w toku

Wachta, która trwa tydzień mimo restartu i prowadzi dziennik, który przetrwa zanik zasilania.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. Jego 26 testów to reguły uczciwości, nie układu.

integralność

Skalibrowany do 4.915% względem rzeczywistych 5%, zanim pozwolono mu cokolwiek mierzyć.

bridge

Styk między estymatorami a tym, co musi podjąć decyzję.

skymaths to submoduł, nie kopia. Pozostaje kanoniczny we własnym publicznym repozytorium, bo zależą od niego także TerraFirma i Starwheel. To dołączona kopia sprawiła, że TerraFirma przez rok była przesunięta o jedenaście pikseli.

część, którą większość projektów pomija

Co jest zmierzone, a co tylko zapisane.

Ta tabela jest skopiowana z własnego pliku SYSTEM.md projektu, który istnieje właśnie po to, żeby trzymać jedno oddzielnie od drugiego. Chodzi właśnie o te niepochlebne wiersze.

Warstwa	Stan	Dowody
kompensacja `magnav`	zmierzone	22.8× między lotami na rzeczywistych danych lotów DAF-MIT
Nawigacja `magnav`	zmierzone	6.64 m DRMS po post-processingu / ~28.5 m przyczynowo, cztery loty, jeden odłożony do walidacji
`skymaths`	zmierzone	Słońce 0.01 nm, Księżyc 0.17, planety 0.02 względem przykładów obliczeniowych Meeusa
`integrity`	skalibrowane	4.915% wobec rzeczywistych 5%, zanim pozwolono mu cokolwiek mierzyć
dopasowanie batymetryczne	zweryfikowane względem bliźniaka	szczyty identyczne na 30 wspólnych odcinkach rzeczywistej mapy, odmowy 1:1, DRMS 12.76 m po obu stronach
`pntfuse`	logika przetestowana	55 testów; model błędu magnetycznego jest prawdziwy, fix pozycji jest syntetyzowany
`envelope`	logika przetestowana	24 testy, Ed25519, łańcuch haszy
`sense`	nigdy nie spotkał autobusu	48 testów; 7 z 9 wstrzykniętych błędów odrzuconych, 2 wykazane jako niewykrywalne. Każde zdanie syntetyczne
`underway`	nigdy nie miał do czynienia z łodzią	39 testów; żaden port szeregowy nie został otwarty
`celnav`	nigdy nie widział obserwacji	Poprawna matematyka, zero obserwacji
branża referencyjna	żadnego sprzętu	i dominuje w każdym wyznaczeniu pozycji astronomicznej

Uczciwy stan rzeczy: nic w tym stosie nie zetknęło się jeszcze z rzeczywistością. Wyniki magnetyczne to prawdziwe pomiary na cudzych danych z lotów, z użyciem cudzych map. Cała część astronomiczna to poprawna matematyka, która nigdy nie widziała żadnej obserwacji. Zamknięcie najważniejszej luki kosztuje około £25.

Ta sama zasada co wszędzie tutaj.

PANTHEON nie pozwala agentowi działać bez uprawnień. Ten projekt odmawia podania pozycji, której nie potrafi uzasadnić. To ten sam instynkt: system, który odmawia, jest bardziej użyteczny niż taki, który zgaduje, tyle że zastosowany do problemu bez klientów i bez terminu.

Jak pracuję → Inne rzeczy, które zbudowałem →