posicionamento sem GNSS · repositório privado · 9 pacotes

Posicionamento que sabe o quanto pode estar errado.

Todo método de navegação sem satélite tem o mesmo modo de falha: produz um número confiante que está errado, e nada a jusante consegue perceber. O pnt-stack são nove pacotes construídos sobre a regra oposta: cada camada repassa sua incerteza para cima e se recusa a afirmar uma posição que não consegue sustentar.

a ideia

Uma recusa é uma saída de primeira classe.

Uma sondagem de profundidade que chega sem o seu datum não é um número para ser usado com cautela. É uma recusa que nomeia o que está faltando. Esse formato se repete em cada camada, e é o que permite ao topo da pilha dizer ACT, CAUTION ou REFUSE e falar sério.

A incerteza sobe na hierarquia

`celnav` retorna uma posição e uma covariância, uma elipse de erro e um nível de proteção. Uma posição sem limite não é uma posição.

Fontes que falham de formas diferentes

Os erros celestes, magnéticos e batimétricos não são correlacionados, então o `pntfuse` pode confrontá-los entre si e excluir um defeituoso em vez de incluí-lo na média.

Suportado ≠ confiável

O estado `CAUTION` existe porque uma posição pode estar perfeitamente sustentada pelas evidências e ainda assim ser a coisa errada sobre a qual agir.

nove pacotes · 12,725 linhas · 3,923 linhas de testes

A cadeia, de ponta a ponta.

sentir

Entra NMEA 0183. Cada grandeza carrega sua idade, seu datum e o motivo pelo qual não se pode confiar nela.

celnav

Redução de visadas celestes, mínimos quadrados ponderados, elipse de erro, nível de proteção, detecção de falhas por qui-quadrado.

magnav

Compensação aeromagnética e navegação auxiliada por terreno, ambas com dados reais de voo.

pntfuse

Monitoramento de integridade entre fontes e exclusão de falhas, combinando fontes que falham de formas diferentes.

envelope

Envelopes de capacidade pré-autorizados e um registro de decisões encadeado por hash, à prova de adulteração, assinado com Ed25519.

em andamento

A vigília que roda por uma semana atravessando uma reinicialização, escrevendo um diário que sobrevive à queda de energia.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. Seus 26 testes são regras de honestidade, não de layout.

integridade

Calibrado em 4.915% contra um valor real de 5% antes de ter permissão para medir qualquer coisa.

bridge

A junção entre os estimadores e aquilo que precisa decidir.

skymaths é um submódulo, não uma cópia. ele continua canônico no próprio repositório público porque TerraFirma e Starwheel também dependem dele. Vendorizar uma cópia foi o que deixou o TerraFirma onze pixels fora por um ano.

a parte que a maioria dos projetos deixa de fora

O que é medido, e o que está apenas escrito.

Esta tabela é copiada do próprio SYSTEM.md do projeto, que existe justamente para manter as duas coisas separadas. As linhas pouco lisonjeiras são o ponto.

Camada	Estado	Evidências
compensação `magnav`	medido	22.8× entre voos com dados reais de voo DAF-MIT
navegação `magnav`	medido	6.64 m DRMS pós-processado / ~28.5 m causal, quatro voos, um reservado para validação
`skymaths`	medido	Sol 0.01 nm, Lua 0.17, planetas 0.02 comparados com exemplos resolvidos de Meeus
`integrity`	calibrado	4.915% contra 5% reais, antes de ter permissão para medir qualquer coisa
matcher batimétrico	validado contra o gêmeo	picos idênticos em 30 trechos compartilhados da carta real, recusas 1:1, DRMS 12.76 m nos dois lados
`pntfuse`	lógica testada	55 testes; o modelo de erro magnético é real, a correção é sintetizada
`envelope`	lógica testada	24 testes, Ed25519, encadeado por hash
`sense`	nunca conheceu um barramento	48 testes; 7 de 9 falhas injetadas recusadas, 2 demonstradas indetectáveis. Todas as frases são sintéticas
`underway`	nunca viu um barco	39 testes; nenhuma porta serial foi aberta
`celnav`	nunca viu uma observação	Matemática correta, zero avistamentos
a referência vertical	nenhum hardware	e domina toda posição celeste

A situação honesta: nada nesta stack teve contato com a realidade. Os resultados magnéticos são medições reais sobre dados de voo de outra pessoa usando mapas de outra pessoa. Tudo o que é celeste é matemática correta que nunca viu uma observação. A lacuna que mais importa custa cerca de £25 para ser fechada.

A mesma regra de tudo o mais aqui.

O PANTHEON se recusa a deixar um agente agir sem autoridade. Isto se recusa a afirmar uma posição que não consegue sustentar. É o mesmo instinto: um sistema que se recusa é mais útil do que um que chuta, aplicado a um problema sem clientes e sem prazo.

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