GNSS erişimi olmadan konumlama · özel depo · 9 paket

Ne kadar yanlış olabileceğini bilen konum belirleme.

Uydusuz her navigasyon yönteminin arıza biçimi aynıdır: yanlış olan, kendinden emin bir sayı üretir ve aşağı akıştaki hiçbir şey bunu fark edemez. pnt-stack, bunun tersi olan kural üzerine kurulmuş dokuz paketten oluşur: her katman belirsizliğini yukarı iletir ve destekleyemediği bir konumu öne sürmeyi reddeder.

fikir

Ret, birinci sınıf bir çıktıdır.

Datumu olmadan gelen bir derinlik ölçümü, dikkatli kullanılacak bir sayı değildir. bu, eksik olanı adlandıran bir reddetmedir. Bu yapı her katmanda tekrar eder ve yığının tepesinin ACT, CAUTION ya da REFUSE deyip bunu gerçekten kastetmesini sağlayan da budur.

Belirsizlik yukarı taşınır

`celnav` bir konum ve bir kovaryans, bir hata elipsi ve bir koruma seviyesi döndürür. Sınırı olmayan bir konum tespiti, konum tespiti değildir.

Farklı şekillerde arızalanan kaynaklar

Göksel, manyetik ve batimetrik hatalar birbiriyle ilişkisizdir, bu yüzden `pntfuse` bunları çapraz kontrol edip hatalı olanı ortalamaya katmak yerine dışlayabilir.

Desteklenen ≠ güvenilir

`CAUTION` durumu var, çünkü bir konum kanıtlarla gayet iyi desteklenebilir ve yine de üzerine harekete geçilmemesi gereken şey olabilir.

dokuz paket · 12,725 satır · 3,923 satır test

Zincir, uçtan uca.

algıla

Girdi NMEA 0183. Her büyüklük kendi yaşını, datumunu ve neden ona inanılamayacağının gerekçesini taşır.

celnav

Göksel gözlem indirgemesi, ağırlıklı en küçük kareler, hata elipsi, koruma seviyesi, ki-kare hata tespiti.

magnav

Havadan manyetik kompanzasyon ve arazi destekli navigasyon, ikisi de gerçek uçuş verileri üzerinde.

pntfuse

Farklı şekillerde arızalanan kaynakları birleştiren, kaynaklar arası bütünlük izleme ve hata dışlama.

zarf

Önceden yetkilendirilmiş yetenek zarfları ve Ed25519 ile imzalanmış, müdahaleyi görünür kılan, hash zincirli bir karar günlüğü.

sürüyor

Bir yeniden başlatmaya rağmen bir hafta boyunca çalışan ve elektrik kesintisinden sağ çıkan bir günlük tutan nöbet.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. 26 testi düzen testi değil, dürüstlük kuralı.

bütünlük

Herhangi bir şeyi ölçmesine izin verilmeden önce, gerçek %5'e karşı %4.915'e kalibre edildi.

bridge

Tahminciler ile karar vermesi gereken şey arasındaki ek yeri.

skymaths bir kopya değil, submodule. TerraFirma ve Starwheel de ona bağlı olduğu için kendi herkese açık reposunda kanonik kalıyor. Bir kopyayı vendor'lamak, TerraFirma'yı bir yıl boyunca on bir piksel kaymış halde bıraktı.

çoğu projenin atladığı kısım

Neyin ölçüldüğü ve neyin yalnızca yazıldığı.

Bu tablo, projenin ikisini ayrı tutmak için özel olarak var olan kendi SYSTEM.md dosyasından kopyalandı. Asıl mesele, pek de iç açıcı olmayan satırlar.

Katman	Durum	Kanıt
`magnav` kompanzasyonu	ölçüldü	Gerçek DAF-MIT uçuş verisinde uçuşlar arası 22.8×
`magnav` navigasyonu	ölçüldü	6.64 m DRMS son işlemeli / ~28.5 m nedensel, dört uçuş, biri dışarıda tutuldu
`skymaths`	ölçüldü	Meeus çözümlü örneklerine karşı Güneş 0.01 nm, Ay 0.17, gezegenler 0.02
`integrity`	kalibre edilmiş	Herhangi bir şeyi ölçmesine izin verilmeden önce, gerçek 5%'e karşı 4.915%
batimetrik eşleştirici	ikize karşı doğrulandı	gerçek haritanın 30 ortak bölümünde tepe noktaları aynı, retler 1:1, DRMS iki tarafta da 12.76 m
`pntfuse`	mantık test edildi	55 test; manyetik hata modeli gerçek, konum tespiti sentezlenmiş
`envelope`	mantık test edildi	24 test, Ed25519, hash zincirli
`sense`	hiç otobüsle karşılaşmamış	48 test; enjekte edilen 9 hatadan 7'si reddedildi, 2'sinin tespit edilemez olduğu gösterildi. Her cümle sentetik
`underway`	hiç tekne görmedi	39 test; hiçbir seri port açılmadı
`celnav`	hiç gözlem görmedi	Doğru matematik, sıfır gözlem
dikey referans	hiç donanım yok	ve her göksel konum tespitinde baskın olur

Dürüst durum: bu yığındaki hiçbir şey gerçeklikle temas etmedi. Manyetik sonuçlar, başkasının haritaları kullanılarak başkasının uçuş verileri üzerinde yapılmış gerçek ölçümlerdir. Göksel olan her şey, hiç gözlem görmemiş doğru matematiktir. En önemli açığı kapatmanın maliyeti yaklaşık £25.

Buradaki her şeyle aynı kural.

PANTHEON, bir ajanın yetkisi olmadan eylemde bulunmasına izin vermez. Bu da destekleyemeyeceği bir konumu öne sürmeyi reddeder. Aynı içgüdü: reddeden bir sistem, tahmin yürüten bir sistemden daha kullanışlıdır; bu kez müşterisi ve son tarihi olmayan bir probleme uygulanmış hali.

Nasıl çalışıyorum → Yaptığım diğer şeyler →