GNSS-रहित पोज़िशनिंग · निजी repo · 9 पैकेज
ऐसी positioning जो जानती है कि वह कितनी ग़लत हो सकती है।
हर सैटेलाइट-रहित नेविगेशन पद्धति की विफलता का तरीका एक जैसा है: वह पूरे आत्मविश्वास से एक संख्या देती है जो गलत होती है, और आगे की कोई भी चीज़ इसे पहचान नहीं पाती। pnt-stack नौ पैकेज हैं जो उल्टे नियम पर बने हैं: हर परत अपनी अनिश्चितता ऊपर की ओर भेजती है, और ऐसी स्थिति का दावा करने से इनकार करती है जिसका वह समर्थन नहीं कर सकती।
विचार
इनकार भी एक प्रथम श्रेणी का output है।
बिना datum के आने वाली गहराई की माप कोई ऐसी संख्या नहीं है जिसे सावधानी से इस्तेमाल किया जाए। यह एक इनकार है जो बताता है कि क्या गायब है। यही ढाँचा हर लेयर पर दोहराया जाता है, और इसी से स्टैक का शीर्ष ACT, CAUTION या REFUSE कह पाता है और उसका मतलब भी वही होता है।
अनिश्चितता ऊपर की ओर जाती है
`celnav` एक स्थिति और एक covariance, एक त्रुटि दीर्घवृत्त (error ellipse) और एक protection level लौटाता है। बिना सीमा वाला fix, fix नहीं है।
ऐसे स्रोत जो अलग-अलग तरह से विफल होते हैं
खगोलीय, चुंबकीय और बैथिमेट्रिक त्रुटियाँ आपस में सहसंबद्ध नहीं हैं, इसलिए `pntfuse` उन्हें क्रॉस-चेक कर सकता है और किसी दोषपूर्ण स्रोत को औसत में शामिल करने के बजाय बाहर कर सकता है।
सपोर्टेड ≠ भरोसे लायक सुरक्षित
`CAUTION` स्थिति इसलिए मौजूद है क्योंकि कोई position सबूतों से पूरी तरह समर्थित होकर भी उस पर कार्रवाई करने के लिए ग़लत चीज़ हो सकती है।
नौ पैकेज · 12,725 पंक्तियाँ · टेस्ट की 3,923 पंक्तियाँ
पूरी शृंखला, शुरू से अंत तक।
संवेदन
इनपुट में NMEA 0183। हर मात्रा अपने साथ अपनी उम्र, अपना datum, और वह कारण रखती है जिसकी वजह से उस पर भरोसा नहीं किया जा सकता।
celnav
खगोलीय sight reduction, weighted least squares, त्रुटि दीर्घवृत्त, protection level, chi-square दोष पहचान।
magnav
एयरोमैग्नेटिक कम्पेन्सेशन और terrain-aided navigation, दोनों असली उड़ान डेटा पर।
pntfuse
क्रॉस-सोर्स इंटेग्रिटी मॉनिटरिंग और फ़ॉल्ट एक्सक्लूज़न, ऐसे स्रोतों को मिलाकर जो अलग-अलग तरह से विफल होते हैं।
सीमा
पहले से अधिकृत क्षमता-सीमाएँ (capability envelopes) और एक टैम्पर-एविडेंट, हैश-चेन वाला निर्णय लॉग, Ed25519 से हस्ताक्षरित।
जारी
वह निगरानी जो restart के पार एक हफ़्ते तक चलती है, और ऐसा journal लिखती है जो बिजली कटने पर भी बचा रहता है।
helm
ACT / CAUTION / REFUSE. इसके 26 tests ईमानदारी के नियम हैं, layout नहीं।
अखंडता
कुछ भी मापने की अनुमति मिलने से पहले इसे वास्तविक 5% के मुकाबले 4.915% पर कैलिब्रेट किया गया।
bridge
एस्टिमेटर्स और उस चीज़ के बीच की सीवन जिसे फ़ैसला लेना है।
skymaths एक सबमॉड्यूल है, कॉपी नहीं। यह अपने सार्वजनिक रिपो में ही प्रामाणिक रहता है क्योंकि TerraFirma और Starwheel भी इस पर निर्भर हैं। कॉपी वेंडर करने की वजह से ही TerraFirma एक साल तक ग्यारह पिक्सेल गलत रहा।
वह हिस्सा जिसे ज़्यादातर प्रोजेक्ट छोड़ देते हैं
क्या मापा गया है, और क्या सिर्फ़ लिखा गया है।
यह तालिका प्रोजेक्ट की अपनी SYSTEM.md से कॉपी की गई है, जो खास तौर पर इन दोनों को अलग रखने के लिए ही मौजूद है। असहज पंक्तियाँ ही असली बात हैं।
| लेयर | स्थिति | सबूत |
|---|---|---|
magnav कम्पेन्सेशन | मापा गया | असली DAF-MIT फ़्लाइट डेटा पर 22.8× क्रॉस-फ़्लाइट |
magnav नेविगेशन | मापा गया | 6.64 m DRMS पोस्ट-प्रोसेस्ड / ~28.5 m कॉज़ल, चार उड़ानें, एक अलग रखी गई |
skymaths | मापा गया | Meeus के हल किए गए उदाहरणों के मुक़ाबले सूर्य 0.01 nm, चंद्रमा 0.17, ग्रह 0.02 |
integrity | कैलिब्रेटेड | असली 5% के मुकाबले 4.915%, इससे पहले कि उसे कुछ भी मापने की अनुमति मिली |
| बैथिमेट्रिक मैचर | twin के विरुद्ध validated | असली चार्ट के 30 साझा लेग्स पर शिखर एक समान, अस्वीकृतियाँ 1:1, दोनों ओर DRMS 12.76 m |
pntfuse | लॉजिक परखा गया | 55 टेस्ट; चुंबकीय त्रुटि मॉडल असली है, फ़िक्स संश्लेषित है |
envelope | लॉजिक परखा गया | 24 टेस्ट, Ed25519, हैश-चेन्ड |
sense | कभी किसी बस से सामना नहीं हुआ | 48 tests; 9 में से 7 injected faults अस्वीकार किए गए, 2 का पकड़ में न आ सकना दिखाया गया। हर वाक्य synthetic |
underway | कभी किसी नाव से वास्ता नहीं पड़ा | 39 टेस्ट; कोई सीरियल पोर्ट नहीं खोला गया है |
celnav | कभी कोई अवलोकन नहीं देखा | सही गणित, शून्य दृश्य |
| वर्टिकल संदर्भ | कोई हार्डवेयर नहीं | और यह हर खगोलीय फ़िक्स पर हावी रहता है |
ईमानदार स्थिति: इस स्टैक की किसी भी चीज़ ने अब तक वास्तविकता को नहीं छुआ है। चुंबकीय नतीजे किसी और के फ़्लाइट डेटा पर, किसी और के मैप्स का इस्तेमाल करके लिए गए असली माप हैं। खगोलीय हिस्सा पूरी तरह सही गणित है जिसने कभी कोई ऑब्ज़र्वेशन नहीं देखा। जो कमी सबसे ज़्यादा मायने रखती है, उसे पूरा करने में लगभग £25 लगते हैं।
यहाँ बाकी सब की तरह वही नियम।
PANTHEON किसी एजेंट को बिना अधिकार के काम करने नहीं देता। यह ऐसी पोज़िशन का दावा करने से इनकार करता है जिसका यह समर्थन नहीं कर सकता। प्रवृत्ति वही है: जो सिस्टम मना कर देता है, वह अंदाज़ा लगाने वाले सिस्टम से ज़्यादा उपयोगी है, बस यहाँ इसे ऐसी समस्या पर लागू किया गया है जिसका न कोई ग्राहक है, न कोई डेडलाइन।
इस प्रोजेक्ट के बारे में पूछें: क्या मापा गया है, और क्या केवल लिखा गया है।
- यहाँ असल में क्या मापा जाता है?
- किस चीज़ का कभी परीक्षण नहीं हुआ?