GNSS 거부 환경 측위 · 비공개 저장소 · 9개 패키지

얼마나 틀릴 수 있는지 아는 포지셔닝.

위성 없이 작동하는 모든 항법 방식에는 같은 실패 양상이 있습니다. 확신에 찬 숫자를 내놓지만 그 숫자가 틀렸고, 하위 단계에서는 이를 알아챌 수 없다는 것입니다. pnt-stack은 그 반대 규칙 위에 만든 9개 패키지입니다. 각 계층은 자신의 불확실성을 위로 전달하며, 뒷받침할 수 없는 위치는 단정하지 않습니다.

아이디어

거부는 일급 출력입니다.

기준면(datum) 없이 들어온 수심 측정값은 조심해서 쓸 숫자가 아닙니다. 그것은 무엇이 빠졌는지 밝히는 거부입니다. 이 형태가 모든 계층에서 반복되며, 그 덕분에 스택 최상단이 ACT, CAUTION, REFUSE를 말할 때 그 말이 실제 의미를 갖습니다.

불확실성은 위로 전달된다

`celnav`는 위치와 함께 공분산, 오차 타원, 보호 수준을 반환합니다. 한계가 없는 측위는 측위가 아닙니다.

서로 다르게 실패하는 소스들

천측, 자기, 수심 측량 오차는 서로 상관관계가 없으므로 `pntfuse`는 이를 교차 검증해 결함이 있는 것을 평균에 섞는 대신 배제할 수 있습니다.

지원됨 ≠ 신뢰해도 안전함

`CAUTION` 상태가 존재하는 이유는, 어떤 포지션이 증거로 충분히 뒷받침되더라도 그대로 실행하기에는 잘못된 선택일 수 있기 때문입니다.

패키지 9개 · 12,725줄 · 테스트 3,923줄

처음부터 끝까지, 전체 체인.

감지

NMEA 0183 입력. 모든 값은 자신의 경과 시간, 기준 측지계, 그리고 신뢰할 수 없는 이유를 함께 담고 있습니다.

celnav

천체 관측 정리, 가중 최소제곱, 오차 타원, 보호 수준, 카이제곱 고장 탐지.

magnav

항공 자기 보상과 지형 참조 항법, 둘 다 실제 비행 데이터로.

pntfuse

서로 다른 방식으로 실패하는 소스들을 결합한 교차 소스 무결성 모니터링 및 고장 배제.

엔벨로프

사전 승인된 권한 범위(capability envelope)와, Ed25519로 서명된 변조 탐지 가능한 해시 체인 결정 로그.

진행 중

재시작을 거치며 일주일 동안 실행되고, 정전에도 살아남는 저널을 기록하는 감시 작업.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. 26개의 테스트는 레이아웃이 아니라 정직성 규칙입니다.

무결성

무언가를 측정하도록 허용되기 전에 실제 5% 대비 4.915%로 보정되었습니다.

bridge

추정기와 결정을 내려야 하는 것 사이의 이음새.

skymaths는 복사본이 아니라 서브모듈입니다. TerraFirma와 Starwheel도 여기에 의존하기 때문에 자체 공개 저장소에서 정본으로 유지됩니다. 복사본을 벤더링한 탓에 TerraFirma가 1년 동안 11픽셀 어긋나 있었습니다.

대부분의 프로젝트가 빼먹는 부분

측정된 것과, 기록만 된 것.

이 표는 둘을 구분해 두기 위해 존재하는 프로젝트 자체의 SYSTEM.md에서 그대로 옮겨 왔습니다. 보기 좋지 않은 행들이 핵심입니다.

계층	상태	증거
`magnav` 보정	측정됨	실제 DAF-MIT 비행 데이터에서 교차 비행 22.8×
`magnav` 내비게이션	측정됨	6.64 m DRMS 후처리 / ~28.5 m 인과(causal), 비행 4회, 그중 1회는 홀드아웃
`skymaths`	측정됨	Meeus 예제 대비 태양 0.01 nm, 달 0.17, 행성 0.02
`integrity`	보정됨	실제 5% 대비 4.915%, 무엇이든 측정하도록 허용되기 전의 결과
수심 측량 매처	트윈 대비 검증됨	실제 차트의 공유 구간 30개에서 피크 동일, 거부 1:1, DRMS 양쪽 모두 12.76 m
`pntfuse`	로직 테스트됨	테스트 55개, 자기 오차 모델은 실제이며 측위 결과는 합성입니다
`envelope`	로직 테스트됨	테스트 24개, Ed25519, 해시 체인
`sense`	버스를 만난 적 없음	테스트 48개; 주입된 결함 9개 중 7개 거부, 2개는 탐지 불가로 확인. 모든 문장은 합성 데이터
`underway`	배를 본 적도 없음	테스트 39개, 시리얼 포트는 한 번도 열어 본 적 없음
`celnav`	관측값을 한 번도 받지 않음	수학은 정확, 보이는 건 0
버티컬 레퍼런스	하드웨어 전혀 없음	그리고 이것이 모든 천측 위치 결정을 좌우합니다

솔직한 현황: 이 스택의 어떤 것도 현실과 맞닿은 적이 없습니다. 자기 결과는 다른 사람의 지도를 사용해 다른 사람의 비행 데이터로 얻은 실제 측정값입니다. 천측 관련 모든 것은 관측을 한 번도 거치지 않은 올바른 수학입니다. 가장 중요한 격차를 메우는 데 드는 비용은 약 £25입니다.

여기 있는 다른 모든 것과 같은 규칙입니다.

PANTHEON은 권한 없이 에이전트가 행동하는 것을 허용하지 않습니다. 이것은 뒷받침할 수 없는 위치를 단언하지 않습니다. 같은 본능입니다: 추측하는 시스템보다 거절하는 시스템이 더 유용하다는 것, 이를 고객도 마감도 없는 문제에 적용한 것입니다.

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