позиціонування без GNSS · приватний репозиторій · 9 пакетів

Позиціонування, яке знає, наскільки воно може помилятися.

Кожен метод навігації без супутників має той самий режим відмови: він видає впевнене число, яке є хибним, і ніщо далі за ланцюгом не може цього помітити. pnt-stack складається з дев'яти пакетів, побудованих на протилежному правилі: кожен шар передає свою невизначеність вгору і відмовляється стверджувати позицію, яку не може обґрунтувати.

ідея

Відмова є повноцінним результатом.

Замір глибини, що надходить без свого датуму, це не число, яким слід користуватися обережно. це відмова, яка називає, чого бракує. Ця форма повторюється на кожному рівні, і саме вона дозволяє верхівці стека сказати ACT, CAUTION або REFUSE і справді це мати на увазі.

Невизначеність передається вгору

`celnav` повертає позицію і коваріацію, еліпс похибок і рівень захисту. Визначення місця без межі не є визначенням місця.

Джерела, що відмовляють по-різному

Астрономічні, магнітні та батиметричні похибки некорельовані, тож `pntfuse` може перехресно їх перевіряти й виключати несправне джерело, а не усереднювати його.

Підтримується ≠ можна довіряти

Стан `CAUTION` існує тому, що позиція може бути цілком підкріплена доказами і все одно бути неправильною підставою для дій.

дев'ять пакетів · 12,725 рядків · 3,923 рядки тестів

Ланцюжок від початку до кінця.

сприйняття

На вході NMEA 0183. Кожна величина несе свій вік, свій датум і причину, чому їй не можна вірити.

celnav

Редукція астрономічних спостережень, зважений метод найменших квадратів, еліпс похибок, рівень захисту, виявлення збоїв за критерієм хі-квадрат.

magnav

Аеромагнітна компенсація та навігація за рельєфом, обидві на реальних польотних даних.

pntfuse

Моніторинг цілісності між джерелами та виключення збоїв, що поєднує джерела, які відмовляють по-різному.

межі

Заздалегідь авторизовані оболонки можливостей і журнал рішень із хеш-ланцюгом, що виявляє підробку, підписаний Ed25519.

триває

Спостереження, що триває тиждень попри перезапуск і веде журнал, який переживає відключення живлення.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. Його 26 тестів: це правила чесності, а не верстки.

цілісність

Відкалібровано до 4.915% при справжніх 5%, перш ніж йому дозволили щось вимірювати.

bridge

Шов між оцінювачами та тим, що має ухвалити рішення.

skymaths є субмодулем, а не копією. Він лишається канонічним у власному публічному репозиторії, бо від нього також залежать TerraFirma і Starwheel. Саме вендоринг копії залишив TerraFirma зі зсувом на одинадцять пікселів на цілий рік.

частина, яку більшість проєктів пропускає

Що виміряно, а що лише написано.

Цю таблицю скопійовано з власного SYSTEM.md проєкту, який існує саме для того, щоб розділяти ці дві речі. Невигідні рядки тут і є суттю.

Рівень	Стан	Докази
Компенсація `magnav`	виміряно	22.8× між польотами на реальних польотних даних DAF-MIT
Навігація `magnav`	виміряно	6.64 м DRMS після постобробки / ~28.5 м каузально, чотири польоти, один відкладений для перевірки
`skymaths`	виміряно	Сонце 0.01 nm, Місяць 0.17, планети 0.02 порівняно з розв'язаними прикладами Meeus
`integrity`	калібровано	4.915% проти справжніх 5%, перш ніж йому дозволили щось вимірювати
батиметричний зіставник	звірено з двійником	піки ідентичні на 30 спільних відрізках реальної карти, відмови 1:1, DRMS 12.76 м з обох боків
`pntfuse`	логіку протестовано	55 тестів; модель магнітної похибки справжня, розв'язок синтезований
`envelope`	логіку протестовано	24 тести, Ed25519, хеш-ланцюжок
`sense`	ніколи не зустрічав автобуса	48 тестів; 7 із 9 впроваджених збоїв відхилено, 2 показано як невиявні. Кожне речення синтетичне
`underway`	ніколи не бачив човна	39 тестів; жоден послідовний порт не відкривався
`celnav`	ще не бачив жодного спостереження	Правильна математика, нуль спостережень
еталонна вертикаль	зовсім без обладнання	і вона домінує в кожному астрономічному визначенні місця

Чесний стан справ: ніщо в цьому стеку ще не стикалося з реальністю. Магнітні результати є справжніми вимірюваннями на чужих польотних даних із використанням чужих карт. Усе астрономічне є коректною математикою, яка ще не бачила жодного спостереження. Прогалину, яка важить найбільше, можна закрити приблизно за £25.

Те саме правило, що й для всього іншого тут.

PANTHEON не дозволяє агенту діяти без повноважень. Ця система відмовляється заявляти позицію, яку не може обґрунтувати. Це той самий інстинкт: система, яка відмовляє, корисніша за ту, що вгадує, лише застосований до задачі без клієнтів і без дедлайну.

Як я працюю → Інше, що я створив →