Định vị khi mất GNSS · repo riêng tư · 9 package

Định vị biết rõ nó có thể sai đến mức nào.

Mọi phương pháp định vị không dùng vệ tinh đều có cùng một kiểu hỏng: nó cho ra một con số đầy tự tin nhưng sai, và không gì ở phía sau có thể nhận ra. pnt-stack là chín package được xây trên quy tắc ngược lại: mỗi tầng truyền độ bất định của nó lên trên, và từ chối khẳng định một vị trí mà nó không có cơ sở hỗ trợ.

ý tưởng

Một lời từ chối là một đầu ra hạng nhất.

Một giá trị đo độ sâu đến mà không kèm datum thì không phải là một con số để dùng một cách thận trọng. đó là một sự từ chối nêu rõ thứ còn thiếu. Hình mẫu đó lặp lại ở mọi tầng, và chính nó cho phép tầng trên cùng của stack nói ACT, CAUTION hoặc REFUSE và thực sự có ý như vậy.

Sự không chắc chắn được đẩy lên trên

`celnav` trả về một vị trí cùng với ma trận hiệp phương sai, một ellipse sai số và một protection level. Một kết quả định vị không có giới hạn thì không phải là kết quả định vị.

Các nguồn hỏng theo những cách khác nhau

Sai số thiên văn, từ trường và độ sâu đáy biển không tương quan với nhau, nên `pntfuse` có thể đối chiếu chéo chúng và loại bỏ nguồn bị lỗi thay vì đưa nó vào phép lấy trung bình.

Được hỗ trợ ≠ an toàn để tin cậy

Trạng thái `CAUTION` tồn tại vì một vị trí có thể được bằng chứng hỗ trợ hoàn toàn đầy đủ mà vẫn là điều sai để hành động theo.

chín gói · 12,725 dòng · 3,923 dòng kiểm thử

Toàn bộ chuỗi, từ đầu đến cuối.

cảm nhận

Đầu vào NMEA 0183. Mỗi đại lượng mang theo tuổi của nó, datum của nó, và lý do nó không thể được tin cậy.

celnav

Rút gọn quan trắc thiên văn, bình phương tối thiểu có trọng số, ellipse sai số, protection level, phát hiện lỗi bằng chi bình phương.

magnav

Bù từ trường hàng không và định vị dựa vào địa hình, cả hai đều trên dữ liệu bay thật.

pntfuse

Giám sát tính toàn vẹn chéo giữa các nguồn và loại trừ lỗi, kết hợp các nguồn hỏng theo những cách khác nhau.

giới hạn

Các phạm vi năng lực được ủy quyền trước và một nhật ký quyết định dạng chuỗi băm, có thể phát hiện giả mạo, ký bằng Ed25519.

đang tiến hành

Phiên canh chạy suốt một tuần qua một lần khởi động lại, ghi một nhật ký sống sót qua cả lúc mất điện.

helm

ACT / CAUTION / REFUSE. 26 test của nó là các quy tắc về tính trung thực, không phải về bố cục.

tính toàn vẹn

Được hiệu chuẩn ở mức 4.915% so với mức thực 5% trước khi được phép đo bất cứ thứ gì.

bridge

Đường nối giữa các bộ ước lượng và thứ phải đưa ra quyết định.

skymaths là một submodule, không phải bản sao. nó vẫn là bản chuẩn trong repo công khai riêng vì TerraFirma và Starwheel cũng phụ thuộc vào nó. Vendoring một bản sao chính là điều đã khiến TerraFirma lệch mười một pixel suốt một năm.

phần mà hầu hết dự án bỏ qua

Điều gì được đo lường, và điều gì chỉ được viết ra.

Bảng này được chép từ chính SYSTEM.md của dự án, tệp tồn tại chính là để tách bạch hai thứ đó. Những dòng không mấy đẹp đẽ mới là điểm mấu chốt.

Tầng	Trạng thái	Bằng chứng
Bù trừ `magnav`	đã đo	22.8× khi kiểm tra chéo giữa các chuyến bay trên dữ liệu bay thật của DAF-MIT
Điều hướng `magnav`	đã đo	6.64 m DRMS sau hậu xử lý / ~28.5 m nhân quả, bốn chuyến bay, một chuyến được giữ lại để kiểm tra
`skymaths`	đã đo	Mặt Trời 0.01 nm, Mặt Trăng 0.17, các hành tinh 0.02 so với các ví dụ tính toán của Meeus
`integrity`	đã hiệu chỉnh	4.915% so với giá trị thật 5%, trước khi được phép đo bất cứ thứ gì
bộ so khớp độ sâu đáy	đã xác thực so với twin	các đỉnh trùng khớp trên 30 chặng chung của biểu đồ thực, tỷ lệ từ chối 1:1, DRMS 12.76 m ở cả hai phía
`pntfuse`	logic đã kiểm thử	55 bài kiểm thử; mô hình sai số từ trường là thật, điểm định vị là dữ liệu tổng hợp
`envelope`	logic đã kiểm thử	24 bài kiểm thử, Ed25519, chuỗi băm
`sense`	chưa từng gặp bus	48 bài test; 7 trên 9 lỗi được cài vào bị từ chối, 2 được chỉ ra là không thể phát hiện. Mọi câu đều là dữ liệu tổng hợp
`underway`	chưa từng gặp một con thuyền	39 bài kiểm thử; chưa mở cổng serial nào
`celnav`	chưa từng thấy một quan sát nào	Toán học đúng, không thấy được gì
tham chiếu theo ngành dọc	hoàn toàn không cần phần cứng	và nó chi phối mọi phép định vị thiên văn

Tình trạng thật: chưa có gì trong stack này chạm tới thực tế. Các kết quả từ trường là phép đo thực trên dữ liệu bay của người khác, dùng bản đồ của người khác. Mọi thứ về thiên văn là toán học đúng nhưng chưa từng gặp một quan sát nào. Khoảng trống quan trọng nhất tốn khoảng £25 để lấp.

Cùng quy tắc như mọi thứ khác ở đây.

PANTHEON từ chối để một agent hành động khi không có thẩm quyền. Thứ này từ chối khẳng định một vị trí mà nó không thể chứng minh. Đó là cùng một bản năng: một hệ thống biết từ chối hữu ích hơn một hệ thống đoán mò, được áp dụng cho một bài toán không có khách hàng và không có hạn chót.

Cách tôi làm việc → Những thứ khác tôi đã xây dựng →